本书论述了工作原理、力学建模、静动态特性、碰撞感知、迟滞建模与补偿控制、仿生关节和机械腿设计与运动控制等。其中，碰撞自感知、非对称型迟滞建模、气动肌肉关节及其四足机器人等研究颇有新意，可为仿生机器人设计提供参考。