本书首先介绍了无人机编队通信拓扑优化问题的基本概念，并分析了该领域的研究现状。在此基础上，分别针对协同队形保持、协同传感器信息收集、协同通信中继等三类典型的无人机编队执行任务场景，从无通信故障情形和有通信故障情形等两种角度，阐述了无人机编队通信拓扑优化的理论与方法。