全书共有9章，主要内容包括绪论、机构的组成及自由度计算、平面连杆机构、其他常用机构、带传动与链传动、齿轮、轮系、联接、轴与轴系部件。为便于学生进行基本技能训练，每章附有实例分析、知识小结和练习题，并附赠答案。