本书内容主要包括：基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多模式运动步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法。