本书首先介绍了实时系统的基本概念，分析了架构特征对实时性能的影响，然后详细讨论了实时系统的任务调度和任务间通信以及内存管理，以及适合实时系统的编程语言的特性，并阐述了实时系统设计的规范技术，性能分析技术等，最后对实时系统硬件、软件以及应用的未来发展进行了展望。在每个章节后面都附有习题和参考文献。