本书由绪论、基础篇、原理篇、设计篇和维护篇组成。基础篇内容包括：工业机器人机械结构设计基础、工业机器人机械机构组成。原理篇内容包括：平面连杆机构、齿轮机构、其他常用机构、轮系。设计篇内容包括：齿轮传动、带传动、链传动、轴系零件和连接形式。维护篇内容包括：工业机器人安全使用须知、工业机器人的维护和保养。