多智能体系统的协调控制近年来受到许多研究者的关注，由于实际工程应用中，被控系统往往具有不确定性、复杂性和非线性的特点，建立精确的数学模型，进行精准的系统控制并非易事。基于此，本书对部分复杂情形下多智能一致性问题展开深入研究，介绍了有领航者和无领航者的情形下受扰多智能体系统的鲁棒一致性控制问题，具有通信时滞的高阶多智能体的一致性控制问题，以及非线性动态下具有未知参数的多智能体系统的自适应一致性控制问题。

第1章 绪论
1.1 多智能体系统的研究背景和意义
1.2 多智能体系统一致性的研究历史和现状
1.3 多智能体技术的应用
1.4 本书的研究内容安排
第2章 预备知识
2.1 矩阵理论基础知识
2.1.1 基本记号
2.1.2 矩阵理论的基本概念
2.2 代数图论
2.2.1 图论基本概念
2.2.2 Laplacian矩阵的性质
2.3 鲁棒H∞和L2-L∞控制理论
2.4 系统稳定性理论
2.4.1 非线性时变系统的稳定性理论
2.4.2 连续时间线性时不变系统的稳定性判别定理
2.5 模型参考自适应控制
2.5.1 直接自适应控制
2.5.2 间接自适应控制
2.6 本章小结
第3章 有领航者二阶时滞多智能体系统的一致性控制
3.1 引言
3.2 问题描述
3.3 协议设计
3.4 二阶多智能体系统稳定性分析
3.4.1 定拓扑网络
3.4.2 变拓扑网络
3.5 仿真实例
3.6 本章小结
第4章 高阶多智能体系统的鲁棒L2-L∞一致性控制
4.1 引言
4.2 问题描述及转化
4.3 协议设计
4.4 高阶时滞多智能体系统的一致性控制
4.4.1 模型变换
4.4.2 有向定拓扑网络
4.4.3 有向变拓扑网络
4.5 仿真实例
4.6 本章小结
第5章 时变时滞高阶多智能体系统L2-L∞一致性方法
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 协议设计
5.4 高阶时变时滞多智能体系统的一致性控制
5.4.1 模型变换及问题转化
5.4.2 一致时变时滞系统
5.4.3 不一致时变时滞系统
5.5 仿真实例
5.6 本章小节
第6章 非线性多智能体系统自适应一致性控制
6.1 引言
6.2 问题描述
6.3 非线性多智能体系统的一致性条件
6.3.1 具有未知参数的非线性多智能体系统一致性条件
6.3.2 具有未知干扰的非线性多智能体系统一致性条件
6.4 仿真实例
6.5 本章小结
结束语
参考文献