本书共6章：综述了相关领域的研究情况；设计了基于李雅普诺夫稳定的自适应神经网络自抗扰控制；研究了基于输入状态稳定的扩展状态观测器自抗扰控制；进一步研究了状态不可测时非仿射非线性系统的输出反馈自抗扰控制；深入研究了状态与控制受限时非仿射系统的控制；最后研究了该方法在导弹姿态控制系统上的应用。