《无人飞行器作战系统与技术丛书：无人作战飞机精确打击技术》系统地阐述了无人作战飞机机载制导武器系统、飞行控制系统、火力控制系统、目标识别与跟踪技术、攻击轨迹决策与实现技术、控制优化技术以及有人机同无人机组网协同作战等内容。
    《无人飞行器作战系统与技术丛书：无人作战飞机精确打击技术》可供无人飞行器机载武器系统及相关专业本科高年级学生和研究生学习参考，同时也适合从事无人作战飞机武器系统、飞行控制系统及火力控制系统研制、开发、使用和教学等参考。

    黄长强，空军工程大学教授，博士生导师。国家和全军科技奖励评审专家委员会委员，国务院和中央军委军工产品定型专家咨询委员会委员，中国航空学会和兵工学会高级会员，首届全军科技领军人才培养对象，首批空军级专家，总参陆航武器装备首席专家。获国家技术发明二等奖1项，国家科技进步二等奖2项，军队科技进步一等奖5项，国防发明专利10项。发表学术论文80余篇，主编专著11部，指导博士和博士后30余名。获四总部表彰的全军爱军精武标兵、军队杰出专业技术人才奖和军队院校育才奖金奖，享受国务院政府特贴。中央军委记一等功1次，空军党委记二等功3次。创建了“无人飞行器作战系统与技术”学科，培养了我国第一批无人飞行器作战系统与技术领域的硕士、博士和博士后。

第1章 无人作战飞机综述
1.1 无人作战飞机概述
1.1.1 无人机概述
1.1.2 无人作战飞机的基本概念
1.2 无人作战飞机关键控制子系统研究现状
1.2.1 无人作战飞机飞行控制系统研究现状
1.2.2 综合火力与飞行控制技术研究现状
1.2.3 无人作战飞机综合火力与飞行控制系统的基本原理
1.2.4 机载精确制导武器的发展和现状

第2章 无人作战飞机机载制导武器系统
2.1 无人作战飞机机载制导武器系统基本概念
2.2 无人作战飞机武器系统
2.2.1 无人作战飞机的激光制导武器系统
2.2.2 无人作战飞机的电视制导武器系统
2.2.3 无人作战飞机的反辐射制导武器系统
2.2.4 无人作战飞机的红外制导武器系统
2.2.5 无人作战飞机的GPS／INS制导武器系统
2.2.6 无人作战飞机的机载武器多模复合寻的制导
2.3 无人作战飞机的激光制导武器系统分析
2.3.1 无人作战飞机携带的激光制导武器简介
2.3.2 无人作战飞机机载光电吊舱概述
2.3.3 无人作战飞机武器控制系统简介
2.4 无人作战飞机的激光制导武器系统作战使用
2.4.1 无人作战飞机机载激光制导武器系统作战使用过程
2.4.2 影响无人作战飞机机载激光制导武器系统作战使用效能的主要因素

第3章 无人作战飞机动力学模型
3.1 基本假设
3.2 坐标系的选取与转换
3.2.1 坐标系的选取
3.2.2 坐标系的转换
3.3 无人作战飞机的六自由度非线性数学模型
3.4 无人作战飞机时标分离的仿射非线性模型
3.5 无人作战飞机性能分析
3.5.1 无人作战飞机分叉突变理论的非线性动力学特性分析及仿真
3.5.2 无人作战飞机开环稳定性分析及仿真
3.5.3 无人作战飞机开环耦合性分析

第4章 无人作战飞机飞行控制系统设计技术
4.1 无人作战飞机动态逆控制律设计技术
4.2 无人作战飞机在线神经网络自适应逆飞行控制系统设计技术
4.2.1 三层感知神经网络理论简介
4.2.2 无人作战飞机在线神经网络自适应逆控制
4.3 无人作战飞机干扰观测器的鲁棒逆控制设计技术
4.4 无人作战飞机小波神经网络的自适应重构飞行控制设计技术
4.4.1 无人作战飞机小波神经网络的不确定非线性自适应h控制器设计
4.4.2 无人作战飞机小波神经网络的自适应重构飞行控制系统设计
4.5 无人作战飞机干扰观测器的鲁棒自适应H飞行控制设计技术
4.5.1 干扰观测器的一类不确定非线性系统的鲁棒自适应h控制
4.5.2 无人作战飞机干扰观测器的鲁棒自适应重构飞行控制系统设计
4.6 无人作战飞机姿态角解算的一种新型加速度计配置方案设计

第5章 无人作战飞机火力控制系统
5.1 地面机动目标运动模型
5.2 目标空间定位方法
5.2.1 图像转换解算
5.2.2 目标在摄像机坐标系中的坐标计算
5.2.3 目标在地球坐标系中的坐标计算
5.3 无人作战飞机火力控制分系统量测方程建立
5.3.1 无人作战飞机毫米波雷达火力控制分系统量测数据
5.3.2 无人作战飞机火力控制分系统量测方程
5.3.3 无人作战飞机电视传感器火力控制分系统角度量测及量测方程
5.3.4 无人作战飞机火力控制分系统空间配准
5.4 无人作战飞机火力控制分系统EFK融合滤波器预测算法
5.4.1 EKF滤波器跟踪与预测
5.4.2 无人作战飞机火力控制分系统预测算法
5.5 无人作战飞机火力控制分系统MM-PF融合跟踪算法
5.5.1 交互式多模型算法
5.5.2 交互式多模型粒子滤波算法
5.5.3 无人作战飞机火力控制分系统IMM-PF分布式融合跟踪算法
5.6 无人作战飞机激光制导武器系统可发射区
5.7 无人作战飞机激光制导武器系统可攻击区
5.8 无人作战飞机火力与飞行控制交联系统

第6章 无人作战飞机目标识别与跟踪技术
6.1 无人作战飞机自动目标识别与跟踪的基本概念
6.2 快速小波变换的图像预处理
6.2.1 概述
6.2.2 快速小波变换
6.2.3 快速小波滤波实验
6.3 图像分割
6.3.1 概述
6.3.2 阈值分割
6.3.3 最优阈值法图像分割的实验结果
6.4 目标检测与定位
6.4.1 目标检测模型
6.4.2 多级滤波抑制背景和噪声
6.4.3 检测最优门限实时估计
6.4.4 目标检测与定位实验
6.5 仿射投影矩理论下的目标识别
6.5.1 概述
6.5.2 仿射变换
6.5.3 仿射投影矩的概念
6.5.4 仿射投影矩的不变性
6.5.5 目标识别
6.6 目标跟踪
6.6.1 相关跟踪算法
6.6.2 记忆外推跟踪算法
6.6.3 一种改进的适应于工程的相关跟踪算法

第7章 无人作战飞机攻击轨迹决策与实现
7.1 无人作战飞机激光制导武器系统典型攻击方式
7.2 无人作战飞机激光制导武器系统自动攻击轨迹决策
7.2.1 俯仰平面内修正比例导引律设计
7.2.2 偏航平面内修正比例导引律设计
7.2.3 修正比例导引律仿真
7.3 无人作战飞机的自动攻击轨迹实现
7.3.1 轨迹跟踪
7.3.2 耦合控制单元
7.4 无人作战飞机自动攻击轨迹仿真
7.5 考虑敌方地面威胁的自动攻击轨迹决策
7.5.1 威胁空间描述
7.5.2 基于数学形态学的地形威胁建模
7.5.3 火力威胁空间建模
7.5.4 考虑威胁空间的自动攻击轨迹决策与仿真分析

第8章 无人作战飞机控制优化技术
8.1 无人作战飞机系统结构
8.2 无人作战飞机多学科设计分系统模型研究
8.2.1 无人作战飞机推进模型
8.2.2 无人作战飞机结构模型
8.2.3 无人作战飞机环境模型
8.2.4 无人作战飞机多学科模型架构
8.3 无人作战飞机多学科耦合关系分析和不确定性分析
8.3.1 无人作战飞机多学科耦合关系分析
8.3.2 无人作战飞机多学科不确定性关系分析
8.4 无人作战飞机多学科优化设计总体架构
8.5 无人作战飞机多学科不确定性分析方法研究
8.6 无人作战飞机多学科全系统仿真分析

第9章 有人机-无人机群组网及协同作战
9.1 机群编队组网
9.1.1 机群编队组网的目的
9.1.2 机群编队组网的关键技术
9.1.3 无人机组网信息融合
9.2 有人机／无人机编队协同作战过程
9.2.1 有人机／无人机编队协同作战系统
9.2.2 有人机／无人机编队攻击方式
9.2.3 有人机／无人机编队攻击流程
9.3 有人机／无人机编队协同作战决策系统
9.3.1 有人机／无人机编队协同作战决策过程的层次性
9.3.2 有人机／无人机编队协同作战决策类型
9.3.3 有人机／无人机编队协同作战决策系统模型
9.4 基于Agent的有人机／无人机组网
9.4.1 Agent理论
9.4.2 有人机-无人机群协同作战体系结构
9.4.3 改进的有人机-无人机群协同作战系结构
9.5 有人机-无人机群协同空战目标分配研究
9.5.1 有人机-无人机群协同空战目标分配模型
9.5.2 基于离散PSO算法的协同空战目标分配数值仿真
参考文献

    （5）基于模糊集合理论和神经网络的多传感器信息融合。模糊逻辑是典型的多值逻辑，应用广义的集合理论以确定指定集合所具有的隶属关系。它通过指定一个0到1之间的实数表示真实度，允许将信息融合过程中的不确定性直接表示在推理过程中。模糊逻辑可用于对象识别和景象分析中的信息融合。各信息源所提供的环境信息都具有一定程度的不确定性，对这些不确定性信息的融合过程实际是一个不确定性推理过程。神经网络可根据当前系统接收到的样本的相似性确定分类标准。这种确定方法主要表现在网络的权值分布上，同时可用神经网络的学习算法来获取知识，得到不确定性推理机制。由于模糊集理论适应于处理复杂的问题，另外又由于神经网络具有大规模并行处理、分布式信息存储、良好的自适应和自组织性、很强的学习、联想和容错功能等特征，因此，可以应用模糊集理论与神经网络相结合来解决多传感器各个层次中的信息融合问题。神经网络有学习型和自适应型两种主要模式，学习型神经网络模式中应用最广的是BP网络，常见的自适应神经网络有自适应共振理论（ART）网络模型。
    （6）基于信息熵理论的多传感器信息融合。信息熵理论适用于处理信息的不确定性问题，它可从理论上说明多源信息融合在缩小系统不确定性方面所具有的优势。
    （7）基于专家系统的信息融合。专家系统是一组计算机程序，该方法模拟专家对专业问题进行决策和推理的能力。专家系统或知识库系统对于实现较高水平的推理，例如威胁识别、态势估计、武器使用及通常由军事分析员所完成的其他任务。专家系统的理论基础是产生式规则，产生式规则可用符号形式表示物体特征和相应的传感器信息之间的关系。当涉及到的同一对象的两条或多条规则在逻辑推理过程中被合成为同一规则时，即完成了信息的融合。
    （8）基于等价关系的模糊聚类信息融合。聚类是按照一定标准对用一组参数表示的样本群进行分类的过程。一个正确的分类应满足自反性、对称性和传递性。然而实际问题往往伴随着模糊性，从而产生了“模糊聚类”。聚类分析方法有基于模糊等价关系的动态聚类法和基于模糊划分的方法等。
    3）红外成像／毫米波复合制导目标识别的信息融合实现
    近年来，红外成像／毫米波（IR／MMw）双模寻的制导技术逐渐受到重视，已成为各国研究的热点。IR／MMW双模寻的制导是红外和毫米波雷达复合为一体的光电双模寻的制导系统。单一的红外成像制导定位精度高，且不易受干扰，但无法在雾天工作，搜索范围有限；而单一的毫米波制导有不受天气干扰，可在大范围内搜索等优点，但较易受假源的干扰。红外成像制导与毫米波制导性能比较见表2-1。 
    ……