工业以太网是当前自动控制工程中广泛应用的技术,一个项目中通常有大量的机器人通过以太网联网使用。本书是一本综合性的工业机器人在现场总线以及工业以太网中应用的技术手册,重点介绍了机器人联网使用后的各种应用功能,对通信格式、参数设置、数据链接、实时控制都有详细说明,提供了编程样例,以及无缝信息链接SLMP技术,具有重要的实际参考价值。全书以CC-Link总线为代表,介绍了现场总线的技术规范,包括主从站连接、参数设置、PLC编程,列举了许多工业机器人在现场总线中的应用案例和机器人与触摸屏的连接使用案例。
本书适用于自动化控制领域特别是机器人行业的工程师、操作工人、维护保养技术人员学习查阅,也可供高等院校的教师和相关专业的学生学习参考。

黄风，上海东行自动化公司，总工，高级工程师，黄风，男，1982年毕业于上海交通大学。从事工控及数控技术25年。长期在现场一线工作，主持各类型大小项目50余项。主要有：“大型曲轴热处理数控机床控制系统的技术开发”、
“激光切割数控机床的控制系统技术开发”“大型龙门泡沫铣床伺服双驱控制系统技术开发”“5轴同步印刷机控制系统的技术开发”“轧辊磨床数控系统技术改造”“双刀塔车床的数控系统技术改造”“进口钻削中心的数控系统技术改造”“冲齿机生产线数控系统技术开发”，现服务于香港东兴集团。任东兴集团总工程师。

第1 篇　现场总线网络技术
第1 章　CC-Link 现场总线概说 2
　1.1　概说 2
　1.2　技术术语解释 2
　1.3　CC-Link 现场总线主要功能 3
　1.4　CC-Link 现场总线配置 9
　1.5　CC-Link 现场总线技术规格 9
　1.6　CC-Link 现场总线最长连接距离 10

第2 章　CC-Link 现场总线的基本功能 12
　2.1　CC-Link 现场总线功能一览表 12
　2.2　CC-Link 现场总线的基本功能 12
　　2.2.1　主站和远程I/O 站的通信 12
　　2.2.2　主站和远程设备站的通信 14
　　2.2.3　主站和局地站的通信 19
　　2.2.4　主站与智能设备站的通信 23
　2.3　快捷功能 29
　　2.3.1　执行高速处理（执行中断程序条件） 29
　　2.3.2　启动电源就激活数据链接（自动CC-Link 启动） 29
　2.4　瞬时传送功能 33

第3 章　CC-Link 现场总线的参数解说和设置 34
　3.1　从参数设置到数据链接启动的步骤 34
　　3.1.1　CPU 参数区和主站参数存储器 34
　　3.1.2　从参数设置到数据链接启动的步骤 34
　3.2　参数设置项目 35
　3.3　参数设置样例 36
　　3.3.1　主站网络参数设置 37
　　3.3.2　通信缓冲区和自动更新缓冲区分配 41

第4 章　CC-Link 现场总线模块的安装及设置 43
　4.1　启动数据链接之前的步骤 43
　4.2　部件名称和设置 44
　4.3　检查模块状态（硬件测试） 46
　4.4　用CC-Link 专用电缆连接模块 46
　　4.4.1　连接 46
　　4.4.2　接线检查 47
　4.5　开关设置 48
　　4.5.1　站号设置 48
　　4.5.2　传送速率和模式设置 49
　4.6　检查连接状态（线路测试） 49
　　4.6.1　线路测试1 50
　　4.6.2　线路测试2 50

第5 章　CC-Link 通信所必需的编程准备 51
　5.1　编程的目的 51
　5.2　程序样例 51
　5.3　编程可以使用的软元件 52
　　5.3.1　主站模块I/O 信号一览表 52
　　5.3.2　I/O 信号详述 53
　5.4　缓存器 53
　　5.4.1　缓存器一览表 54
　　5.4.2　缓存器详述 54
　5.5　特殊继电器和特殊寄存器（SB/SW） 59
　　5.5.1　特殊继电器（SB） 59
　　5.5.2　特殊寄存器（SW） 60

第6 章　主站和远程I/O 站之间的通信 62
　6.1　系统配置 62
　6.2　硬件开关设置 62
　6.3　参数设置 64
　6.4　编制PLC 程序 65
　6.5　执行数据链接 67

第7 章　主站和远程设备站之间的通信 69
　7.1　系统配置 69
　7.2　硬件开关设置 69
　7.3　参数设置 70
　7.4　编制PLC 程序 73
　7.5　执行数据链接 76

第8 章　主站和局地站之间的通信 78
　8.1　系统配置 78
　8.2　硬件开关设置 78
　8.3　主站参数设置 79
　8.4　局地站参数设置 81
　8.5　编制PLC 程序 82
　　8.5.1　编程使用的软元件 82
　　8.5.2　实际编制的PLC 程序 85
　8.6　执行数据链接 86

第2 篇　机器人在现场总线中的应用
第9 章　机器人CC-Link 接口卡的应用技术 90
　9.1　机器人在现场总线中的位置 90
　9.2　CC-Link 接口卡TZ-576 一般技术规格 90
　9.3　在CC-Link 现场总线中机器人可使用的输入输出点数 91
　9.4　CC-Link 中使用的机器人参数 93
　　9.4.1　与CC-Link 相关的机器人参数 93
　　9.4.2　参数详解 93
　9.5　CC-Link 中使用的机器人程序指令 97
　　9.5.1　CC-Link 中使用的机器人程序指令一览 97
　　9.5.2　输入信号状态 97
　　9.5.3　输出信号状态 98
　　9.5.4　M_DIn/M_DOut——读取/写入CC-Link 远程寄存器 99
　9.6　CC-Link 接口卡硬件 99
　9.7　连接和配线 101
　　9.7.1　安装CC-Link 接口卡到机器人控制器 101
　　9.7.2　CC-Link 专用电缆与CC-Link 主站间的连接 102
　　9.7.3　多台机器人CC-Link 接口卡通信电缆配线 103

第10 章　编制通信程序 104
　10.1　系统配置 104
　10.2　编程准备 104
　　10.2.1　机器人总的输入输出信号地址段的分配 104
　　10.2.2　控制信号的传递过程 105
　　10.2.3　主站和机器人的信号映射 107
　10.3　设置CC-Link 主站的参数 108
　10.4　设置机器人控制器一侧的参数 110
　　10.4.1　与CC-Link 相关的机器人参数 110
　　10.4.2　设置机器人输入输出参数 112
　10.5　编制CC-Link 主站的梯形图程序 113
　　10.5.1　梯形图程序的流程图 113
　　10.5.2　使用的软元件 113
　10.6　编制PLC 梯形图程序 115
　10.7　编制机器人运动程序 117
　10.8　通过主站启动机器人程序1号 117

第11 章　故障报警及排除 118
　11.1　可能发生故障 118
　11.2　机器人CC-Link 卡故障报警一览 121
　11.3　发生7730/7750故障（数据链接异常）时的处理方法 122
　11.4　CC-Link 初始化异常的处理方法 122

第12 章　CC-Link 现场总线联网控制的多台机器人在装配生产线上的应用 123
　12.1　项目及客户要求 123
　12.2　解决方案 123
　12.3　主站参数设置 124
　12.4　各从站参数设置 126
　12.5　编制PLC 程序 126
　　12.5.1　机器人从站使用的输入输出信号 126
　　12.5.2　各站信号传递过程 128
　　12.5.3　各站机器人参数设置 131
　　12.5.4　主PLC CPU 中的Y 信号与机器人操作信号的关系 133
　　12.5.5　各远程I/O 站的输入输出信号 134
　　12.5.6　主站控制信号 135
　12.6　编制PLC 程序 136

第3 篇　工业机器人与触摸屏的连接
第13 章　工业机器人与触摸屏的直连应用 142
　13.1　概说 142
　13.2　GOT 与机器人控制器的连接及通信参数设置 142
　　13.2.1　GOT 与机器人控制器的连接 142
　　13.2.2　GOT 机种选择 142
　　13.2.3　GOT 一侧通信参数设置 142
　　13.2.4　机器人一侧通信参数的设置 143
　13.3　工业触摸屏操作画面的制作 145
　　13.3.1　GOT 器件与机器人I/O 地址的对应关系 145
　　13.3.2　“输入输出点”器件制作方法 147
　13.4　程序号的设置与显示 147
　　13.4.1　程序号的选择设置 148
　　13.4.2　程序号输出 149
　13.5　速度倍率的设置和显示 149
　　13.5.1　速度倍率的设置 149
　　13.5.2　速度倍率输出 150
　13.6　机器人工作状态的读出及监视 151
　13.7　点动操作JOG 画面制作 152

第4 篇　工业机器人在以太网联网控制中的应用
第14 章　以太网联网应用的基础知识 156
　14.1　基本准备知识 156
　　14.1.1　部分网络常用术语 156
　　14.1.2　以太网常用术语 156
　　14.1.3　传输协议 162
　14.2　机器人相关技术术语 164

第15 章　以太网的连接和参数设置 165
　15.1　以太网电缆的连接 165
　15.2　参数的设定 165
　　15.2.1　以太网参数一览表 165
　　15.2.2　各参数的详细解说 167
　　15.2.3　参数设置样例 170
　15.3　连接检查 173

第16 章　机器人的编程及通信 174
　16.1　控制器通信功能 174
　　16.1.1　连接控制器与计算机 174
　　16.1.2　计算机的网络参数的设定 174
　　16.1.3　设置控制器参数 174
　　16.1.4　编程软件的通信设定 175
　　16.1.5　通信 175
　16.2　程序的编制调试管理 176
　　16.2.1　编制程序 176
　　16.2.2　程序的管理 182
　　16.2.3　样条曲线的编制和保存 184
　　16.2.4　程序的调试 185
　16.3　参数设置 187
　　16.3.1　使用参数一览表 187
　　16.3.2　按功能分类设置参数 187
　16.4　监视“机器人工作状态” 191
　　16.4.1　动作监视 191
　　16.4.2　信号监视 192
　　16.4.3　运行监视 193

第17 章　计算机与机器人的数据链接功能 195
　17.1　数据链接功能的执行流程 195
　17.2　设置参数 196
　17.3　数据链接中机器人的相关编程指令 196
　　17.3.1　Open 指令 196
　　17.3.2　Print 输出数据指令 197
　　17.3.3　Input 输入数据指令 198
　　17.3.4　Close 关闭指令 198
　　17.3.5　M_Open 通信线路COM1～COM8的连接状态 199
　　17.3.6　C_COM 设置通信线路参数 200
　17.4　启动样本程序 201
　17.5　通信 202
　17.6　结束 202
　17.7　计算机样例程序 202

第18 章　计算机与机器人的实时外部控制功能 216
　18.1　实时外部控制功能概述 216
　18.2　实时外部控制功能的操作流程 217
　18.3　连接与设置 217
　　18.3.1　CR800系列 217
　　18.3.2　CR75x 系列 218
　18.4　MXT 指令 219
　18.5　通信数据包说明 220
　　18.5.1　通信数据包 220
　　18.5.2　分组数据类型（数据结构） 223
　　18.5.3　可监视的数据 227
　　18.5.4　相关参数 228
　18.6　启动样本程序 229
　18.7　监视的开始/结束 229
　18.8　计算机样例程序 229

第19 章　SLMP 链接——无缝信息链接 241
　19.1　SLMP 功能概说 241
　19.2　技术规格 241
　　19.2.1　SLMP 的规格 241
　　19.2.2　参数 241
　19.3　SLMP 通信步骤 242
　　19.3.1　使用TCP/IP 协议 242
　　19.3.2　使用UDP/IP 协议 243
　19.4　报文格式 244
　　19.4.1　请求指令报文 244
　　19.4.2　响应报文 246
　19.5　SLMP 指令 248
　　19.5.1　指令一览 248
　　19.5.2　读/写指令 249
　　19.5.3　测试指令Self Test 278
　19.6　结束代码 281

第20 章　机器人编程指令的详细说明 282
　20.1　动作控制类型指令 282
　　20.1.1　Mov——关节插补 283
　　20.1.2　Mvs——直线插补 284
　　20.1.3　Mvr——圆弧插补 285
　　20.1.4　Mvr2——2点圆弧插补 286
　　20.1.5　Mvr3——3点圆弧插补 286
　　20.1.6　Mvc——真圆插补 287
　　20.1.7　MvTune——工作模式选择 288
　　20.1.8　Ovrd——速度倍率设置 288
　　20.1.9　Spd——速度设置指令 289
　　20.1.10　JOvrd——设置关节轴旋转速度的倍率 289
　　20.1.11　Cnt——连续轨迹运行指令 289
　　20.1.12　Accel——设置加减速阶段的“加减速度倍率” 291
　　20.1.13　Cmp Jnt——指定关节轴进入“柔性控制状态” 291
　　20.1.14　Cmp Pos——直角坐标型柔性伺服控制 292
　　20.1.15　Cmp Tool——TooL 坐标型柔性伺服控制 292
　　20.1.16　Cmp Off——柔性伺服控制无效 292
　　20.1.17　Cmp G——设置柔性控制时各轴的增益 293
　　20.1.18　Mxt 294
　　20.1.19　Oadl——最佳加减速模式选择指令 294
　　20.1.20　LoadSet——抓手编号及工件编号指令 295
　　20.1.21　Prec——“高精度模式”选择指令 295
　　20.1.22　Torq——转矩限制值设置指令 296
　　20.1.23　Fine——定位精度设置指令 296
　　20.1.24　Fine J——旋转定位精度设置指令 297
　　20.1.25　Fine P——以直线距离设置定位精度 297
　　20.1.26　Servo——指令伺服电机电源的ON/OFF 297
　　20.1.27　Wth ——在插补动作时附加处理的指令 298
　　20.1.28　WthIf——在插补动作中带有附加条件的附加处理指令 298
　20.2　程序控制流程相关的指令 298
　　20.2.1　Rem——标记字符串 299
　　20.2.2　If…Then…Else…EndIf——根据条件执行程序分支跳转的指令 300
　　20.2.3　Select Case——根据不同的条件选择执行不同的程序块 302
　　20.2.4　GoTo——无条件跳转指令 303
　　20.2.5　GoSub——调用指定“标记”的子程序指令 304
　　20.2.6　Reset Err——报警复位指令 304
　　20.2.7　CallP——调用子程序指令 304
　　20.2.8　FPrm——定义子程序中使用的“自变量” 306
　　20.2.9　Dly——暂停时间设置指令 306
　　20.2.10　Hlt——暂停执行程序指令 307
　　20.2.11　On…GoTo——不同条件下跳转到不同程序分支处的指令 307
　　20.2.12　On…GoSub——根据不同的条件调用不同的子程序 308
　　20.2.13　While…WEnd——循环指令 309
　　20.2.14　Open——定义及打开某一文件指令 310
　　20.2.15　Print——输出数据指令 310
　　20.2.16　Input——文件输入指令 311
　　20.2.17　Close——关闭文件 312
　　20.2.18　ColChk——碰撞检测功能有效/无效指令 312
　　20.2.19　On Com GoSub——根据外部通信口信息调用子程序指令 314
　　20.2.20　Com On/Com Off/Com Stop——开启/关闭/停止外部通信口指令 314
　　20.2.21　HOpen/HClose——抓手打开/关闭指令 314
　　20.2.22　Error——发出报警信号指令 315
　　20.2.23　Skip——跳转指令 315
　　20.2.24　Wait——等待指令 315
　　20.2.25　Clr——清零指令 316
　　20.2.26　End—程序段结束指令 316
　　20.2.27　For Next——循环指令 317
　　20.2.28　Return——子程序/中断程序结束及返回 317
　　20.2.29　Label——标签 318
　20.3　定义指令 318
　　20.3.1　Dim——定义数组 319
　　20.3.2　Def Plt——定义“托盘结构”指令 319
　　20.3.3　Plt——Pallet 指令 322
　　20.3.4　Def Act——定义中断程序 323
　　20.3.5　ACT——设置中断程序的有效工作区间 325
　　20.3.6　Def Jnt——定义关节型变量 325
　　20.3.7　Def Pos——定义直交型变量 326
　　20.3.8　Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定义变量的数值类型 326
　　20.3.9　Def Char——对字符串类型的变量进行定义 327
　　20.3.10　Def IO——定义输入输出变量 327
　　20.3.11　Def FN——定义任意函数 328
　　20.3.12　Tool——TOOL 数据的指令 329
　　20.3.13　Base——设置一个新的“世界坐标系” 329
　　20.3.14　Title——以文本形式显示程序内容的指令 330
　　20.3.15　赋值指令 330
　20.4　多任务相关指令 331
　　20.4.1　XLoad——加载程序指令 331
　　20.4.2　XRun——程序启动指令 332
　　20.4.3　XStp——程序停止指令 332
　　20.4.4　XRst——程序复位指令 333
　　20.4.5　XClr——解除某任务区的程序选择状态指令 333
　　20.4.6　GetM——指定获取机器人控制权指令 333
　　20.4.7　RelM——解除机器人控制权指令 334
　　20.4.8　Priority——设置各任务区程序的执行行数指令 335
　　20.4.9　Reset Err——报警复位指令 335

第21 章　机器人的状态变量 336
　21.1　C～J 状态变量 336
　　21.1.1　C_Date——当前日期（年/月/日） 336
　　21.1.2　C_Maker——制造商信息 336
　　21.1.3　C_Mecha——机器人型号 336
　　21.1.4　C_Prg——已经选择的程序号 337
　　21.1.5　C_Time——当前时间(以24小时显示时/分/秒) 337
　　21.1.6　C_User——用户参数“USERMSG”所设置的数据 337
　　21.1.7　J_Curr——各关节轴的当前位置数据 338
　　21.1.8　J_ColMxl——碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的最大值 338
　　21.1.9　J_ECurr——当前编码器脉冲数 340
　　21.1.10　J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值 341
　　21.1.11　J_Origin——原点位置数据 341
　21.2　M 开头的状态变量 341
　　21.2.1　M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts 341
　　21.2.2　M_BsNo——当前基本坐标系编号 342
　　21.2.3　M_BrkCq——Break 指令的执行状态 342
　　21.2.4　M_BTime——电池可工作时间 343
　　21.2.5　M_CavSts——发生干涉的机器人CPU 号 343
　　21.2.6　M_CmpDst——伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差 343
　　21.2.7　M_CmpLmt——伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制 344
　　21.2.8　M_ColSts——碰撞检测结果 344
　　21.2.9　M_Cstp——检测程序是否处于“循环停止中” 345
　　21.2.10　M_Cys——检测程序是否处于“循环中” 345
　　21.2.11　M_DIn/M_DOut——读取/写入CC-Link 定义的远程寄存器的数据 345
　　21.2.12　M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——报警信息 346
　　21.2.13　M_Exp——自然对数 346
　　21.2.14　M_Fbd——指令位置与反馈位置之差 346
　　21.2.15　M_G——重力常数(9.80665) 347
　　21.2.16　M_HndCq——抓手输入信号状态 347
　　21.2.17　M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态 347
　　21.2.18　M_In32——输入32位外部数据 348
　　21.2.19　M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 348
　　21.2.20　M_Line——当前执行的程序行号 349
　　21.2.21　M_LdFact——各轴的负载率 349
　　21.2.22　M_Mode——操作面板的当前工作模式 350
　　21.2.23　M_On/M_Off——ON/OFF 状态 350
　　21.2.24　M_Open——被打开文件的状态 350
　　21.2.25　M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态） 351
　　21.2.26　M_Out32——向外部输出或读取32位的数据 352
　　21.2.27　M_PI——圆周率 352
　　21.2.28　M_Psa——任务区的程序是否为可选择状态 352
　　21.2.29　M_Ratio——（在插补移动过程中）当前位置与目标位置的比率 353
　　21.2.30　M_RDst——（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离” 353
　　21.2.31　M_Run——任务区内程序执行状态 353
　　21.2.32　M_SetAdl——设置指定轴的加减速时间比例（注意不是状态值） 353
　　21.2.33　M_SkipCq——Skip 指令的执行状态 354
　　21.2.34　M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插补速度 354
　　21.2.35　M_Svo——伺服电机电源状态 355
　　21.2.36　M_Timer——计时器（以ms 为单位） 355
　　21.2.37　M_Tool——设定或读取TOOL 坐标系的编号 355
　　21.2.38　M_Uar——机器人任务区域编号 356
　　21.2.39　M_Uar32——机器人任务区域状态 356
　　21.2.40　M_UDevW/M_UDevD——多CPU 之间的数据读取及写入指令 356
　　21.2.41　M_Wai——任务区内的程序执行状态 357
　　21.2.42　M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 输入信号数据 357
　　21.2.43　M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC 输出信号数据 358
　21.3　P 开头状态变量 359
　　21.3.1　P_Base/P_NBase——基本坐标系偏置值 359
　　21.3.2　P_CavDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据 359
　　21.3.3　P_ColDir——机器人发生干涉碰撞时的位置数据 360
　　21.3.4　P_Curr——当前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，FL2) 360
　　21.3.5　P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置(X，Y，Z，A，B，C，L1，L2)(FL1，FL2) 361
　　21.3.6　P_Safe——待避点位置 361
　　21.3.7　P_Tool/P_NTool——TOOL 坐标系数据 361
　　21.3.8　P_WkCord——设置或读取当前“工件坐标系”数据 361
　　21.3.9　P_Zero——零点［(0，0，0，0，0，0，0，0)(0，0)］ 362

第22 章　编程指令中使用的函数 363
　22.1　A 起首字母 363
　　22.1.1　Abs——求绝对值 363
　　22.1.2　Align——坐标轴转换 363
　　22.1.3　Asc——求字符串的ASCII 码 364
　　22.1.4　Atn/Atn2——（余切函数）计算余切 364
　22.2　B 起首字母 364
　　22.2.1　Bin$ ——将数据变换为二进制字符串 364
　22.3　C 起首字母 365
　　22.3.1　CalArc——圆弧运算 365
　　22.3.2　Chr$ ——将ASCII 码变换为“字符” 365
　　22.3.3　CInt——将数据四舍五入后取整 366
　　22.3.4　CkSum——进行字符串的“和校验”计算 366
　　22.3.5　Cos——余弦函数（求余弦） 366
　　22.3.6　Cvi——对字符串的起始2个字符进行ASCII 码转换为整数 367
　　22.3.7　Cvs——将字符串的起始4个字符的ASCII 码转换为单精度实数 367
　　22.3.8　Cvd——将字符串的起始8个字符的ASCII 码转换为双精度实数 367
　22.4　D 起首字母 367
　　22.4.1　Deg——将角度单位从弧度（rad）变换为度（deg） 367
　　22.4.2　Dist——求2点之间的距离（mm） 368
　22.5　E 起首字母 368
　　22.5.1　Exp——计算e 为底的指数函数 368
　　22.5.2　Fix——计算数据的整数部分 368
　　22.5.3　Fram——建立坐标系 368
　22.6　H 起首字母 369
　　22.6.1　Hex$ ——将16 进制数据转换为“字符串” 369
　22.7　I 开头 369
　　22.7.1　Int——计算数据最大值的整数 369
　　22.7.2　Inv——对位置数据进行“反向变换” 370
　22.8　J 起首字母 370
　　22.8.1　JtoP——将关节位置数据转成“直角坐标系数据” 370
　22.9　L 起首字母 371
　　22.9.1　Left$ ——按指定长度截取字符串 371
　　22.9.2　Len——计算字符串的长度（字符个数） 371
　　22.9.3　Ln——计算自然对数（以e 为底的对数） 371
　　22.9.4　Log——计算常用对数（以10为底的对数） 371
　22.10　M 起首字母 372
　　22.10.1　Max——计算最大值 372
　　22.10.2　Mid$ ——根据设定求字符串的部分长度的字符 372
　　22.10.3　Min——求最小值 372
　　22.10.4　Mirror$ ——字符串计算 372
　　22.10.5　Mki$ ——字符串计算 373
　　22.10.6　Mks$ ——字符串计算 373
　　22.10.7　Mkd$ ——字符串计算 373
　22.11　P 起首字母 374
　　22.11.1　PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内 374
　　22.11.2　PosMid——求出2点之间做直线插补的中间位置点 374
　　22.11.3　PtoJ——将直交型位置数据转换为关节型数据 374
　22.12　R 起首字母 375
　　22.12.1　Rad——将角度（deg）单位转换为弧度单位（rad） 375
　　22.12.2　Rdfl1——将形位（Pose）结构标志用“字符”“R”/“L”、“A”/“B”、“N”/“F”表示 375
　　22.12.3　Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数” 375
　　22.12.4　Rnd——产生一个随机数 376
　　22.12.5　Right$ ——从字符串右端截取“指定长度”的字符串 376
　22.13　S 起首字母 377
　　22.13.1　Setfl1——变更指定“位置点”的“形位（Pose）结构标志FL1” 377
　　22.13.2　Setfl2——变更指定“位置点”的“形位（Pose）结构标志FL2”——旋转圈数 377
　　22.13.3　SetJnt——设置各关节变量的值 378
　　22.13.4　SetPos——设置直交型位置变量数值 378
　　22.13.5　Sgn——求数据的符号 379
　　22.13.6　Sin——求正弦值 379
　　22.13.7　Sqr——求平方根 379
　　22.13.8　Strpos——在字符串里检索“指定的字符串”的位置 379
　　22.13.9　Str$ ——将数据转换为“十进制字符串” 380
　22.14　T 起首字母 380
　　22.14.1　Tan——求正切 380
　22.15　V 起首字母 380
　　22.15.1　Val——将字符串转换为“数值” 380
　22.16　Z 起首字母 381
　　22.16.1　Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域 381
　　22.16.2　Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型） 381
　　22.16.3　Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体） 382

参考文献 383