《图解工业机器人控制与PLC通信》共分6 章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA 工业机器人与PLC 的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA 工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC 与工业机器人的PROFIBUS 通信、PLC 与工业机器人的PROFINET 通信、PLC 与工业机器人的CCLink 通信、PLC 与工业机器人的EtherNet/IP 通信、工业机器人自动运行控制等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。免费赠送PPT课件，通过联系QQ296447532获取。

目 录
前言
第1 章　ABB 工业机器人IRC5 控制柜及安全控制回路 .......................................................................1
1.1　ABB 工业机器人IRC5 控制柜的组成及作用 ............................................................................................1
1.1.1　主计算机单元 ..........................................................................................................................................1
1.1.2　轴计算机板 ..............................................................................................................................................2
1.1.3　机器人六轴的驱动单元 ..........................................................................................................................2
1.1.4　示教器和控制柜操作面板 ......................................................................................................................3
1.1.5　串口测量板 ..............................................................................................................................................3
1.1.6　系统电源模块 ..........................................................................................................................................4
1.1.7　电源分配板 ..............................................................................................................................................4
1.1.8　电容单元 ..................................................................................................................................................5
1.1.9　接触器板 ..................................................................................................................................................5
1.1.10　安全板 ....................................................................................................................................................5
1.1.11　控制柜变压器 ........................................................................................................................................6
1.1.12　泄流电阻 ................................................................................................................................................6
1.1.13　用户供电模块 ........................................................................................................................................6
1.1.14　I/O 单元模块 .........................................................................................................................................6
1.1.15　控制柜整体连接图 ................................................................................................................................7
1.2　ABB 工业机器人安全控制回路 ...................................................................................................................8
1.2.1　ABB 工业机器人标准型控制柜急停控制回路.....................................................................................8
1.2.2　ABB 工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路................................... 11
1.2.3　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的急停回路.......................................................................................13
1.2.4　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.......................................................................................15
第2 章　ABB 工业机器人与PLC 的通信 ...................................................................................................17
2.1　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17
2.1.1　ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19
2.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 ...............................................................................................................24
2.1.3　PLC 配置 ...............................................................................................................................................27
2.1.4　系统输入输出与I/O 信号的关联 ........................................................................................................34
2.1.5　PLC 编程 ...............................................................................................................................................37
2.2　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38
2.2.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 .............................................40
2.2.1.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 .................................................40
2.2.1.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................44
2.2.1.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................46
2.2.1.4　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................53
2.2.2　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 ..................................................54
2.2.2.1　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 ................................54
2.2.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................59
2.2.2.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................61
2.2.2.4　设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 ................................................................................66
2.2.2.5　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................66
2.3　ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67
2.3.1　DSQC378B 模块 ...................................................................................................................................67
2.3.2　三菱PLC 设置 ......................................................................................................................................68
2.3.3　PLC 编程 ...............................................................................................................................................69
2.3.4　ABB 工业机器人设置...........................................................................................................................73
2.4　ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80
2.4.1　ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 ...................................................80
2.4.2　ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 ....................................................84
2.5　Socket 通信 ..................................................................................................................................................88
2.5.1　Socket 通信设置 ....................................................................................................................................88
2.5.2　创建Socket 通信 ...................................................................................................................................90
2.5.3　Socket 通信应用示例 ............................................................................................................................92
第3 章　FANUC 工业机器人控制柜及安全控制回路 ...........................................................................94
3.1　FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用 ................................................................................................94
3.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的主板......................................................................................................97
3.1.2　主板电池 ................................................................................................................................................98
3.1.3　FANUC 输入输出印制电路板..............................................................................................................98
3.1.4　电源供给单元 ........................................................................................................................................99
3.1.5　示教器 ..................................................................................................................................................100
3.1.6　伺服放大器 ..........................................................................................................................................101
3.1.7　操作面板 ..............................................................................................................................................102
3.1.8　变压器 ..................................................................................................................................................102
3.1.9　风扇单元和热交换器 ..........................................................................................................................102
3.1.10　断路器 ................................................................................................................................................102
3.1.11　再生电阻 ............................................................................................................................................102
3.2　FANUC 工业机器人安全控制回路 ..........................................................................................................103
3.3　紧急停止单元 .............................................................................................................................................111
第4 章　FANUC 工业机器人与PLC 的通信 .......................................................................................... 117
4.1　FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ........................................................................ 117
4.1.1　FANUC 工业机器人PROFIBUS 配置 .............................................................................................. 117
4.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 ............................................................................................................. 118
4.1.3　PLC 配置 ............................................................................................................................................. 119
4.2　FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ........................................................................125
4.2.1　FANUC 工业机器人的配置................................................................................................................125
4.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .............................................................................................................127
4.2.3　PLC 配置 .............................................................................................................................................128
4.3　FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信 ..................................................................................134
4.3.1　FANUC 工业机器人CCLink 配置 .....................................................................................................135
4.3.2　创建CCLink 的I/O 信号....................................................................................................................136
4.3.3　三菱PLC 的CCLink 设置..................................................................................................................136
4.4　FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信 ........................................................................136
4.4.1　FANUC 工业机器人的EtherNet/IP 配置 ..........................................................................................137
4.4.2　创建EtherNet/IP 的I/O 信号 .............................................................................................................138
4.4.3　PLC 的设置 .........................................................................................................................................140
4.5　系统外围设备信号UI/UO ........................................................................................................................150
4.6　程序启动条件及时序 ................................................................................................................................151
4.6.1　机器人服务请求方式RSR .................................................................................................................153
4.6.2　机器人程序编号选择启动方式PNS .................................................................................................154
第5 章　KUKA 工业机器人控制柜及安全控制回路 .............................................................................156
5.1　KUKA 工业机器人标准型控制柜的组成及作用 ....................................................................................156
5.1.1　KR C4 PC 组件 ....................................................................................................................................157
5.1.2　KR C4 的总线系统..............................................................................................................................161
5.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成 ................................................................................................169
5.2.1　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成和连接 .............................................................................170
5.2.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成 .............................................................................171
5.2.3　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成 .....................................................................171
5.3　KUKA 工业机器人控制柜的安全控制回路 ............................................................................................172
5.3.1　KUKA 工业机器人标准型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................172
5.3.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................176
5.3.3　KUKA 工业机器人PROFIsafe 安全功能 .........................................................................................179
第6 章　KUKA 工业机器人与PLC 的通信 .............................................................................................184
6.1　KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 .........................................................................184
6.1.1　KUKA 工业机器人PROFIBUS 通信配置 ........................................................................................184
6.1.2　西门子PLC 的PROFIBUS 配置 .......................................................................................................194
6.2　KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 .........................................................................200
6.2.1　KUKA 工业机器人PROFINET 通信配置 ........................................................................................201
6.2.2　PLC 配置 .............................................................................................................................................204
6.3　KUKA 工业机器人外部自动运行的配置方法......................................................................................217
6.4　KUKA 工业机器人KLI 配置方法 ...........................................................................................................223