本书介绍了多AUV协同定位的运动学建模、编队构型设计和协同定位信息融合算法。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真试验验证，提出了在声学通信与测距受限条件下(通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等)的多AUV协同定位解决方案，提高了系统的定位精度和鲁棒性。

章绪论
1.1多AUV协同导航的重要意义
1.2多AUV协同导航问题的界定及特殊性讨论
1.3AUV的发展现状
1.4多AUV协作技*发展现状
1.5传统*下定位技*及发展概况
1.5.1INS/DR方法
1.5.2其他有界误差定位方法
1.6多AUV协同定位技*发展现状
1.6.1*下协同定位技*
1.6.2协同定位滤波算法
1.6.3技*特点与难点分析
参考文献
基础篇
第2章多AUV协同定位数学建模
2.1导航系统相关概念
2.1.1常用坐标系